十力的性格頗似稽康，對於來訪的達官貴人，從不回訪。在重慶市，郭沫若聽說熊十力愛吃雞，滑竿上捆了兩隻雞去看他，以後兩人通訊，討論先秦諸子及中國傳統文化問題，郭曾書一箋雲：“願吾父子，永恆健康，愛國講學，領袖群倫。”這時郭還向熊先生介紹周恩來同志，他的信上說“周恩來先生，忠厚長者”，願來看望先生。熊先生與郭沫若結下的友誼，到全國解放後，一直維持著。
熊十力在北平寓所有一副自寫的對聯：“道之將廢也，文不在茲乎”。學生胡世華同學看了想要，熊十力就送給了他。熊十力送對聯時，在上面寫上“此聯吾自懸於座，世華見而索之”。
熊十力一生沒有積蓄，有時靠親友的資助，抗戰時期有幾年很是困難。熊十力對他的學生凡是去看他的，他都留下，吃住和他在一起。學生給老師帶點禮物，如帶只雞，送點藥物，熊也不客氣，慨然收下，相處如一家人。但是在學問上有錯誤，熊十力就不客氣地指出。從不說敷衍、客氣話。他有問必答，甚至問一答十。任繼愈說：“跟熊先生在一起，令人有虛而往，實而歸的感覺。和熊先生相處，好像接近一盆火，灼熱烤人，離開了，又使人思念難以忘懷。”
全國解放後，熊十力在北京收了一個義女，起名“仲光”，和他自己的女兒又光、再光排行。仲光喜靜，愛讀佛書，幫助熊先生料理家務，抄寫稿子，熊十力一生很少和妻子在一起，子女也不學哲學，熊在北京及在四川，都是獨立生活，晚年有一女兒作為弟子，又能聽他講學，十分滿意，他說“伏女傳經，班女受史，龐女傳道”，今得仲光，又多了一個可以傳道之人。
熊十力的養女仲光經人介紹曾從齊白石學畫，成為白石老人的女弟子之一。齊先生有一天忽然提出訪問熊先生。國畫大師與哲學大師竟然一見如故，相見恨晚。熊十力的書法很少有人稱讚，獨獨齊白石認為妙不可言。熊曾寫一文祝壽。齊白石很佩服其文采，曾請熊為齊母寫祭文。齊白石為此還送給熊一幅題為《老少牛》的國畫。齊自石曾對人說，熊十力是我最好的朋友。
1963年冬在北京，熊十力給熊仲光題書扇面：“人心本自樂，自將私慾縛。私慾一蔭時，良知還自覺。一覺便消除，人心還自樂。”
王元化說，熊十力決定是否與人交往，要先相面。第一次去拜訪，他被熊先生捧著面孔看了許久，心裡很是忐忑。所幸熊先生看後說，以後可以常去。
熊十力似乎懼內，說起夫人時，他便低沉著聲音指指遠處的老伴說：“這個老婦人呀！”
熊十力先生大女婿說，原來住在老漢口時，熊先生要他去發信，走水路的信要他投到江邊的郵筒中去，走陸路的信則要他投到大智門火車站附近的郵筒中去，說是如此投信才到得快一些。
熊十力與董必武是湖北老鄉，也是辛亥老同志，年紀相仿，相處融洽。解放後，熊十力有事必找他，董便跟他開玩笑說：“我簡直成了你熊十力一個人的副主席了！”熊也不介意，一笑了之，有事照找不誤。
熊十力長女幼光曾向董必武求字。不久，董老書贈條幅：“寧拙毋巧，寧醜毋媚，寧支離毋輕滑，寧粗率毋安排，此傅青主論書法也。十力我兄正字。弟董必武1962年10月。”
【知音】
1917年，蔡元培在北大發起進德會，進德會的甲等會員不嫖、不賭、不娶妾；乙種會員除前三戒外，加不作官吏、不作議員二戒；丙種會員除前五戒外，又加不吸菸、不飲酒、不食肉三戒。熊十力聞之，十分嚮往，由遠道貽書贊助，極聲應氣求之雅。蔡熊二人遂結文字之交。
熊十力從武漢大學返回北大之後，從秋到冬，埋頭攻讀、刪注窺基的《因明入正理論》這部著作。當時，熊十力與粱漱溟等十數人一起住十剎海東梅廠衚衕的“廣大堅固瑜伽精舍”。梁、熊與弟子們每天清晨實行“朝會”。梁漱溟後來回憶：“大家互勉共進，講求策勵，極為認真。如在冬季，天將明未明時，大家起來後在月臺上團坐。疏星殘月，悠懸空際；山河大地，一片靜寂，唯聞更雞喔喔作啼。此情此景，最易令人興起。特別感覺心地清明、興奮，覺得世人都在睡夢中，我獨清醒，若益感到自身責任之重大。在我們團坐時，都靜默著，一點聲息都無。靜默真是如何有意思呵！這樣靜默有時很長；亦不一定要講話，即講話亦講得很少。無論說話與否，都覺得很有意義。我們就是在這時候反省自己；只要能興奮、反省，就是我們生命中最可寶貴的一剎那。（朝會）初時都作靜默，要大家心不旁騖，講話則聲音低微而沉