隨後更是特頒下詔書，加授特進，賜物千段，尚乘馬兩匹。如足疾稍好一些，每二三天可到中書、門下平章政事。不久，又特賜李靖一條靈壽杖，以幫助他療養足疾。
貞觀二十三年，李靖病情惡化，太宗親臨病榻慰問。見李靖病危，也是涕淚俱下，十分難過地對李靖道：“公乃朕生平故人，於國有勞。今疾若此，為公憂之。”
這年四月二十三日，李靖溘然逝去。享年七十九歲。太宗冊贈司徒、幷州都督，給班劍、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵。諡曰景武。墳墓如同衛青、霍去病故事，築墳形如同突厥內燕然山、吐谷渾內積石二山形狀，“以旌殊績”。可以說，在歷史上像李靖這般戰功赫赫，卻又能得享善終的實在是少之又少。
李靖率諸將行到門前，忙大禮參拜，口稱千歲，李承乾見狀，忙上前將李靖，並諸將一一扶起。
“衛國公乃朝廷柱石，孤此來只願充作大將軍帳下一小卒，怎能受大將軍大禮參拜。”
李靖見李承乾言語得體，絲毫沒有仗著儲君身份，有什麼狂妄的表現，心中也是歡喜，他到沒有覺得李承乾此次隨軍出征有何不妥，更加不擔心李承乾會在北伐期間對他的部署指手畫腳，心中反倒想著要好好的培養一番，再為大唐的天下鍛煉出一個可以安邦治國，又能上馬平定天下的英主來。
“殿下此來，鞍馬勞頓，快快進營內歇息吧！”
說著伸手扶著李承乾朝營內走去，諸將見了都是暗暗驚訝，此前蜀王立刻曾向太宗求李靖為王太傅，太宗倒也沒有直接拒絕，李靖卻怎麼都不答應，只是言道：年老體弱，不欲參與諸王事