張良曾有一次閒暇無事，到下邳的橋上從容散步。有一個老人，穿著粗布短衣，走到張良跟前，故意將鞋子掉到橋下，回頭對張良說：“小孩子，下去揀回我的鞋子！”張良很驚訝，想揍他一頓。但因為他是老年人，便勉強忍耐，到橋下拾回鞋子。老人說：“給我穿上鞋子！”張良既然已經把鞋子拾上來，就挺身跪著給他穿鞋。老人伸著腳讓張良穿上鞋，然後笑著離開了。張良很驚奇，隨著老人的去向注視著他。老人走了一里地左右，又返回來，對張良說：“你這個孩子，可以教育。五天之後天將亮時，和我在這裡相會。”張良感到他很奇怪，便跪著說：“可以。”
五天後的天將亮時，張良就到下邳橋上去，可是老人已經先在那裡。老人生氣地說：“與老年人約會，為什麼後到呢？”說罷離去，但留下話說：“五天之後早點來！”第五天，雞一叫，張良就去橋上，老人又先在那裡了。老人又生氣地說：“為什麼又來晚了？”說罷離去，又留下話說：“過五天後早點來！”第五天，還不到半夜，張良就到橋上去了。不一會兒，老人也來了，高興地說：“應當這樣做。”而後拿出一部書，對張良說：“讀了這部書，就能夠做王者的老師了。十年之後，你會轉運；十三年之後，你到濟水之北見我，谷城山下有塊黃石就是我。”天亮後，張良看這本書，原來是《太公兵法》，張良對此很珍視，經常誦讀它。後人常把此書稱為《黃石公三略》。
張良喜得這部兵書後，就開始認真地學習、研究。漢高祖劉邦在沛縣興兵反秦後，張良就成為漢高祖劉邦的謀略大師，幫助劉邦奪得天下。爾後，張良激流勇退，到了濟北，果然見谷城山下有塊黃石。
正是因為懂得虛心的好處，唐太宗李世民貴為帝王，仍恪守虛心的原則。
貞觀二年，唐太宗對侍臣說：“人們說當了皇帝就自認為尊貴高尚，沒有什麼可畏懼的，我卻認為應當保持謙遜恭謹，經常感到畏懼。從前舜告誡禹說：‘你只要不自以為是，那麼天下就沒有人能和你爭賢能；你只要不自我誇耀，那麼天下就沒有人能與你爭功勞。’另外《周易》中說，做人的準則應當是厭惡驕傲自滿而崇尚謙遜恭謹。大凡做皇帝的，如果自認為尊貴高尚，不保持謙遜恭謹的作風，那麼自身若有了不對的事，誰還肯冒犯威嚴上疏勸諫？我每說一句話、辦一件事，必定上畏懼蒼天，下畏懼群臣。蒼天高高在上體察著人世間的善惡，怎麼能不畏懼？我的一言一行都被眾公卿大臣、有識之士看在眼裡，又怎麼能不畏懼？從這樣的角度去考慮，就應經常謙遜恭敬，經常小心謹慎，儘管如此，還時常擔心所作所為不符合上天的意旨和百姓的心願。”魏徵說：“古人講，沒有一件事是沒有開頭的，但堅持到最後的卻很少。希望陛下堅持這種謙懼的作風，一天比一天謹慎，那麼國家就會永遠鞏固，而不會滅亡了。堯、舜時代之所以太平，實際上就是遵循了這個原則。”
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