一九六七年，聖安東尼奧馬刺隊的前身達拉斯灌木叢隊建隊，球隊以遍佈德州的灌木叢命名，使用走鵑作為隊標和吉祥物。灌木叢隊成為了ABA十一支球隊中的一支，已退役一年的前聖路易斯老鷹隊球星克里夫·哈根以球員兼教練的身份來到球隊。
一九六七年十月十六日，灌木叢隊在主場完成首秀，以一百二十九比一百二十五戰勝阿納海姆朋友隊。灌木叢隊最終以四十六勝三十二負、排名西部第二的戰績結束了處子賽季，在西部決賽中敗給了西部第一的新奧爾良海盜隊。
一九六八至一九六九賽季，灌木叢隊以四十一勝三十七負的戰績排名西部第四，隨後在季後賽首輪三比四不敵老對手新奧爾良海盜隊。賽季結束後，哈根退役並開始全身心地投入教練工作。
一九六九至一九七零賽季，哈根在球隊取得二十二勝二十一負的開局後被解僱。經理麥克斯·威廉姆斯繼任教練，帶領球隊打出了二十三勝十八負。灌木叢隊四十五勝三十九負的戰績在西部分割槽排名第二，但在季後賽首輪敗給了洛杉磯星隊。
一九七零至一九七一賽季，達拉斯灌木叢隊更名為德克薩斯灌木叢隊，但仍舊在達拉斯比賽。球隊在整個賽季中先後使用了十八名球員和兩任教練，最終取得三十勝五十四負，以第一個勝率不過半的成績結束了常規賽，隨後在季後賽中被猶他星隊橫掃出局。
一九七一至一九七二賽季，球隊將名字重新改回達拉斯灌木叢隊，聘任湯姆·尼薩爾克作為主教練。四十二勝四十二負的戰績讓尼薩爾克獲得聯盟的年度最佳教練獎，季後賽中灌木叢隊再度在首輪被猶他星隊橫掃。
一九七二至一九七三賽季，尼薩爾克跳槽去了NBA西雅圖超音速隊，他離開之後，灌木叢隊陷入了混亂，兩位繼任者貝比·麥卡錫和迪夫·布朗都無法阻止，球隊最終僅以二十八勝五十六負的成績結束賽季並首次錯過季後賽。達拉斯灌木叢隊在一九七三年三月二十六日完成了它的絕唱。在最後一次主場比賽中，球隊竭盡全力，以一百一十二比一百一十戰勝了ABA當年的最佳球隊卡羅來納美洲獅隊，買票入場的觀眾人數僅為一百三十四人。
幾乎所有的球隊投資方都想要放棄，最終以麥庫姆斯和安吉洛·德羅索斯為首的三十六位聖安東尼奧商界人士團隊同達拉斯投資商達成了“平等租借交換”協議，灌木叢隊的擁有者只向聖安東尼奧方面象徵性地索取了一美元的租借費，並給予對方優先購買權。當被問到為什麼這樣做時，一位達拉斯的股東冷冷地回答道：“我們不想讓那個倒黴蛋再回來。”球隊搬到聖安東尼奧，根據公開投票結果確定新隊名為極具德州特色的“馬刺”，球隊顏色從之前灌木叢隊的紅、白、藍變成了黑、銀、白的馬刺圖案。
馬刺隊於一九七三年十月十日在海米斯展覽體育館的五千八百七十九名觀眾面前上演了他們在聖安東尼奧的處子秀。一九七四年一月，馬刺從弗吉尼亞紳士隊買入了二十一歲的喬治·格文，他在代表馬刺出場的二十六場比賽中場均得到十九點四分。球隊在最後十八場比賽中拿下了十二場，以四十五勝三十九負的成績排名西部第三。隨後在和印第安納步行者隊的季後賽首輪比賽中以三比四被淘汰。
一九七四至一九七五賽季，馬刺擁有了穩定的先發五虎，即喬治·格文、斯文·內特爾、詹姆斯·塞拉斯、裡奇·瓊斯和曾為達拉斯灌木叢隊效力過的老將唐尼·弗里曼。鮑勃·巴斯從十二月起接任主教練。一九七五年一月，聖安東尼奧承辦了ABA的全明星賽。賽季結束時，馬刺隊以五十一勝三十三負的成績在西部排名第二，在季後賽中以二比四再度被印第安納步行者隊淘汰。
一九七五至一九七六賽季，馬刺隊有四名球員被選入ABA全明星，以五十勝三十四負的成績排名分割槽第三。季後賽首輪面對朱利葉斯·歐文和他所率領的紐約網隊，馬刺隊的頭號得分手，場均得到二十三點八分的詹姆斯·塞拉斯在第一場比賽中腳踝受傷，但球隊還是把網隊拖入了第七場比賽，最終以一百一十四比一百二十一敗北。
一九七六年六月ABA與NBA合併，聖安東尼奧馬刺隊、丹佛掘金隊、印第安納步行者隊和紐約網隊入駐NBA。
這四支原ABA球隊同意賠款給其他兩支沒有加盟NBA而倒閉的ABA強隊，這項合同迫使四隊面臨嚴酷的財政壓力。
一九七六年十月二十二日，馬刺迎來在NBA的首場比賽，客場對陣J博士領銜的費城76人，以一百二十一比一百一十八贏得開門紅。在十二月對陣堪薩斯國王隊