</dt>
&esp;&esp;雷天唐在自己的私人實驗室裡沒有裝裝置的一層開始分類別的將收到的機器人分開，然後就開始了他的拆解活動。這幾天他在網上買的各種機器人都陸陸續續的送了過來，所以他也買了專業的拆解裝置，帶了一臺電腦就在實驗室裡開始忙活起來。
&esp;&esp;在拆解的過程中雷天唐也對這些機器人的構成做了歸納，這些機器人目前是典型的機電一體化產品，一般由機械本體、控制系統、感測器、驅動器和輸入/輸出系統介面等五部分組成。
&esp;&esp;為對本體進行精確控制，它的感測器提供機器人本體或其所處環境的資訊，控制系統依據控制程式產生指令訊號，透過控制各關節運動座標的驅動器，使各臂杆端點按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態達到空間指定的位置。驅動器將控制系統輸出的訊號變換成大功率的訊號，以驅動執行器工作。
&esp;&esp;一般的機器人基本都是這樣的結構，由於剛開始業務也不太熟練，所以雷天唐是從價格比較低的機器人開始拆解的。
&esp;&esp;這些機器人的功能都是比較單一的那種，只能用來完成一些不太複雜的工作，控制程式也十分的呆板，所以雷天唐在花了一天時間每種都拆了一個以後就不管他們了，因為到後來他居然發現有的功能類似的機器人居然連控制程式都差不多，就改了改操作細節就完事了，繼續拆這些低端的產品就沒有意義了。
&esp;&esp;當然了，這些機器人也不是一點用處都沒有的，有的機器人還是在設計上有點新意的，為他以後設計自己的機器人提供了一些思路，總算是沒有完全白費功夫。
&esp;&esp;扔下那些低端產品，雷天唐開始研究那些工業機器人，這些工業類機器人的功能也大體差不多的，就是用來代替人類處理那些枯燥重複的工作，或者是替代人類進行一些危險的工作，它們的構成就要複雜一點了。
&esp;&esp;工業機器人系統主要由三大部分六個子系統組成。三大部分是：機械部分、感測部分、控制部分。六個子系統是：驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人環境互動系統、人機互動系統、控制系統。
&esp;&esp;一、驅動系統：工業機器人機械手中，要使機器人執行起來，就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統;可以直接驅動或者透過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。
&esp;&esp;二、機械結構系統：工業機器人為完成各種運動的機械部件。系統由骨骼(杆件)和連線它們的關節(運動副)構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
&esp;&esp;三、控制系統：採用模組化的硬體結構和以計算機為基礎的開放式軟體架構，它可以根據您的裝置和您的特殊要求進行靈活適配。此外它還具有各種擴充套件功能，可以使您的控制系統輕鬆地適配各種不斷變化的新生產任務。使您能靈活應對變化並確保產品的競爭優勢。
&esp;&esp;四、感受系統：在工業機器人中配置感測器，工業機器人內部感測器中，位置感測器和速度感測器，是當今機器人反饋控制中不可缺少的元件。工業機器人外部感測器的作用是為了檢測作業物件及環境或機器人與它們的關係，在機器人上安裝了觸覺感測器、視覺感測器、力覺感測器、接近覺感測器、超聲波感測器和聽覺感測器，可以大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成複雜的工作。
&esp;&esp;五、環境互動系統：人機接觸互動系統是智慧機器人等各種智慧機器的重要組成部分。人類透過接觸互動來感知機器系統的資訊並進行操作，智慧機器又透過接觸互動系統來感知環境並對之進行操作，實現人與環境的和諧自然互動，使人的智慧和技巧能透過接觸互動系統融入智慧機器中。
&esp;&esp;六、互動系統：一般工業機器人機械手所有具備的功能在本質上市由其機械部分，感測部分，控制部分內部整合鎖決定的。但是，工業機器人的作業能力還決定於與外部環境的聯絡和配合，即工業機器人與環境的互動能力，工業機器人與外部環境的互動包括你硬體環境和軟體環境。
&esp;&esp;當然