貞觀十年九月吐谷渾搶掠大唐商隊，無數的財貨被掠奪一空，吐谷渾軍殺人越貨，無惡不作。
可他們不知道的是，大唐商隊裡有一名隨從沒被殺死，逃出生天，回到涼州城求援。
涼州守將立刻派人去吐谷渾，要求吐谷渾交出兇手，並賠償大唐商隊的一切損失。
吐谷渾王慕容伏允大怒，這大唐欺人太甚，搶了也就搶了，他們能拿吐谷渾怎麼辦。
天柱王：“大王，何不給大唐一點顏色看看，讓他們知道吐谷渾的厲害。”
伏允聽後也覺得理所應當，吐谷渾派出軍隊在大唐西北邊境燒殺搶掠，百姓苦不堪言。
訊息傳到了長安城，李世民瞬間大怒。
李世民：“好你個吐谷渾，竟敢搶掠大唐商隊，在邊界殺人放火，不把朕放在眼裡，犯我大唐，雖遠必誅。”
房玄齡：“陛下，藥師請求帶兵出征，老臣以為大唐軍神出馬，一戰滅吐谷渾。”
李世民：“嗯，藥師領兵，朕放心！”
三日後李世民任命李靖為西海道行軍大總管，統帥兵部尚書侯君集為積石道行軍總管，刑部尚書任城王李道宗為鄯善道行軍總管，涼州都督李大亮為且末道行軍總管，岷州都督李道彥為赤水道行軍總管，利州刺史高甑生為鹽澤道行軍總管，率領五路兵馬，出征吐谷渾。
李靖也帶上了自己的關門弟子薛仁貴，而薛仁貴也開啟了其軍旅生涯。
李靖部署各路兵馬，到達前線。
李道宗率先發力，在庫山擊敗吐谷渾軍，首戰告捷。
伏允可汗得知訊息，急忙率兵西撤。唐軍奮勇追擊，將吐谷渾兵殺得大敗。
伏允可汗吃了大虧，自己估量抵擋不住李靖，就用了一條堅壁清野的計策，一邊放火焚燒野草，一邊向沙漠逃去。
李靖率軍追到伏俟城，只見火光遍野，濃煙蔽日，便勒住馬頭，將各路行軍總管召集到一起，共同商討對策。
瞧著前面漸漸給燒成光禿禿的原野，將領們大多主張退兵，因為戰馬沒有青草，很難追到敵兵，即使追上了，人困馬乏，也不容易取勝。
這個時刻侯君集站出來表示異議，向李靖說：“去年段志玄出擊吐谷渾，就是因為打了勝仗沒有繼續追擊，消滅其主力，結果剛一回軍，吐谷渾軍又跟著來了。如今伏允兵敗逃走，我軍不費多大氣力就能將其消滅。這麼好的機會如果不利用以後一定會後悔的。”
而李大亮卻不同意，說：“馬沒有草食，遠追不免疲乏。我軍反正已經打了勝仗，不如暫且退兵。”
李靖想了想，伏允放火燒草，是懼怕唐軍追擊，越是這樣，就越有追擊的必要，戰馬缺少青草固然困難，但大唐繼續追擊，出其不意，攻其不備，勝利的把握也就更大。
段志玄的教訓確實值得借鑑，打仗不能以把敵人打跑為目的，何況自己年高體弱，以後還能有幾次征戰沙場的機會，這滅國之功也是一個極大的誘惑。
他想到這裡，果斷地下達了追擊的命令，並且將部隊分成兩路，南北夾，:侯君集等走南道，自己和李大亮等走北道，同時並進，合擊伏允。
北道唐軍在李靖的親自指揮下，一路行軍，一路偵察尋找吐谷渾騎兵蹤跡，三戰三捷，繳獲大量糧草牲畜，保障了唐軍的給養。
將士們越過積石山，一直追擊到赤水，遇到伏允手下權臣天柱王的精銳騎，,在那裡據險固守。
李靖帳下的薛萬均、薛萬徹兄弟虎將，大吼一聲衝入敵陣。
不多時，兄弟兩人身上都已受傷，兩匹戰馬也先後跌倒。他們徒步奮戰，又砍殺敵人多名。李靖派遣將領入陣助戰，終於把吐谷渾軍殺得落花流水，天柱王隻身伏鞍逃跑。
也許是命中註定，天柱王在逃跑途中遇上了薛仁貴。
薛仁貴身穿白袍，手持方天畫戟，威風凜凜，一個回合就結果了天柱王，這個號稱吐谷渾第一勇士的天柱王，不到一個回合就被斬殺，旁邊的吐谷渾士兵都嚇傻了，紛紛跪地求饒。
與此同時，南道唐軍由侯君集等率領，深入無人之境二千餘里，人飲冰，馬吃雪，終於追上伏允，大破敵軍。
伏允只帶著數千人馬，倉皇西逃。
李靖得知伏允行蹤，率領北道唐軍繼續追擊。
沙漠中沒有水，將士們口渴，就用錐子在馬身上扎一下，吮食馬血。
唐軍追近伏允營帳時，剛剛天黑，李靖立即下令，要大家乘敵不備，向前奮勇衝殺。