在從倫敦返回非洲後，阿爾及利亞民族解放軍總司令布邁了又領著曼德拉參觀了民族解放軍司令部所在地烏季達。在這裡，曼德拉不僅看到了民族解放軍青年戰士勇猛頑強的軍事操練，同時自己也聽了軍事課，並學習爆破、使用各種槍械和迫擊炮。他還大量閱讀了游擊戰爭和軍事戰略書籍，正如他在後來的法庭供述中所說的，“我試圖研究這個方面所有型別的權威——從東方到西方，從克勞塞維茨①的經典著作，到毛澤東和格瓦拉②的書籍，還有英布戰爭的文章。”
①克勞塞維茨（1780—1831年），普魯士將軍，資產階級軍事學家，著作有《戰爭論》等。他先後參加反對法國革命的戰爭，反拿破崙一世的戰爭和滑鐵盧戰役，並曾在俄軍中服務。從1818年起任柏林軍事學校校長。
②格瓦拉（1928—1967年），美洲游擊戰領袖。生於阿根廷，曾參加卡斯特羅領導的反對古巴獨裁政權的游擊戰爭。古巴新政府成立後，先後擔任古巴國家銀行行長、工業部長、書記處書記等職。後辭職，潛入非洲和玻利維亞領導遊擊戰。著有《游擊戰》等軍事著作，並提出“遊擊中心”理論。1967年被玻當局殺害。
這一次旅行給曼德拉留下了極其深刻的印象。他看到在各種公共娛樂場合，白人與黑人輕鬆愉快地相處，在同一個飯店用餐，在同一排座位上閒談，在同一個商店購物，使用同樣的公共交通工具，並住在同一個地區！這與南非真是天壤之別。在這樣一種環境中，曼德拉貪婪地呼吸著自由的空氣，“我有生以來第一次成為一個自由人。沒有白人的壓迫，沒有愚蠢的種族隔離和種族主義的傲慢，沒有警察的騷擾，沒有羞辱和無禮。所到之處，我都被當作人來對待”。這一切使他更堅定了推翻南非種族主義政權的決心。
1962年7月20日深夜，曼德拉又潛回南非。夜幕下，一輛汽車等在約定地點，由一位印度人朋友開車，將他送到約翰內斯堡。在這裡，他首先向民族之矛最高指揮部報告了出訪情況，大家聽了他的彙報都深受鼓舞。但在是否馬上著手訓練游擊戰士這一問題上出現分歧。一部分人認為，目前的破壞戰略還可繼續使用，訓練遊擊人員為時尚早。經過曼德拉的耐心解釋，最後大家統一了意見：在開展破壞活動的同時，也執行軍事訓練計劃，因為要培養一支訓練有素的隊伍不是一兩年可以完成的。
隨後，他提出要去納塔爾見非洲人國民大會主席盧圖利酋長，民族之矛的朋友們聽了很驚訝，勸他不要去。當盧圖利從挪威回來後，對民族之矛的一系列暴力活動有一些看法。“出去之前我答應過酋長去看他，因此我必須要去。”自從盧圖利獲諾貝爾和平獎以後，南非政府在公開場合下奈何他不得，只是限制他的活動。曼德拉先與國民大會納塔爾省的負責人英瓦聯絡。第二天，盧圖利與曼德拉會面了。
曼德拉向盧圖利詳細彙報了他的旅行，並轉告了非洲領導人對這位反種族主義的和平戰士的敬意。當談到國內鬥爭的策略時，兩人仍然各執己見，盧圖利認為：非洲人國民大會的非暴力政策是經過長時期鬥爭形成的，已是經過大會決定的。對被剝奪了有效的憲法鬥爭方式的黑人群眾而言，非暴力的消極抵抗運動仍是最合法的最人道的政治手段。它可以不間斷地向白人政府施加壓力，使其自然地和平地承認黑人的權利和地位。同時，他毫不客氣地批評了曼德拉在決定和執行新政策時未與他和非洲人國民大會的基層組織協商。曼德拉坦然地道了歉，並向酋長解釋了他們當時的想法。最後，兩人愉快地分手了。
由於警察的搜捕愈來愈緊，曼德拉的活動也更為謹慎了。但他仍不斷出現在會議上，傳達總部命令或報告他的非洲之行。不幸的是，警察局的奸細也開始滲人民族之矛。耐多和其他兩位成員在一次破壞行動中被當場抓獲，原來這個戰鬥小組的另一名成員是個奸細，他將整個計劃的時間表告知了警方。1962年8月5日，當曼德拉從德班返回約翰內斯堡時，他化裝成劇場導演塞西爾·威廉斯的私人轎車司機。車開到靠近霍威克瀑布附近時被三輛警車截住。據說，一個美國中央情報局的間諜通知警方，說有一名重要人物透過此處。然而，從曼德拉的《自傳》來看，內奸的可能性更大。
當我們的車停下後，一個個頭高瘦西部表情嚴肅的人徑直向乘客座位這邊的窗戶走過來。他沒有刮臉，看上去已有很長時間沒睡覺了。我馬上推測他在此等候我們已好幾天了。他平靜地介紹自己是彼得馬里茲堡警察局的沃斯特警官，同時出示了逮捕令。他要我表明身份。我告訴他我