君的後人在箕子來到朝鮮之後，帶著人民南遷，以免和箕子帶來的人形成衝突。這些人後來成為了三韓的始祖。
箕子朝鮮在朝鮮半島統治了近一千年。根據朝鮮《太原鮮于氏世譜》，朝鮮的鮮于氏源自箕子朝鮮的後人。而他們從箕子開始，一共經歷了四十一代君主，直到公元前二世紀才被燕人衛滿取代。
王氏高麗和李氏朝鮮時期，由於儒學興盛的關係，箕子朝鮮受到極大的推崇與讚賞。朝鮮人時常以“箕聖”來稱呼箕子，而稱自己的國家叫“箕聖國”。
漢初，燕王盧綰叛漢後逃至匈奴，其部將燕國將軍衛滿率千餘人進入朝鮮，併成為箕子朝鮮的宮相。於公元前一百九十四年在平壤一帶建立衛氏政權，推翻了箕子朝鮮的政權。這是朝鮮歷史上第二個王朝，稱“衛氏朝鮮”。
這一時期鐵器被廣泛生產和運用，使得更加堅硬和銳利的武器與農業工具成為現實，加快了政治上的統一和權力與財富的集中。
公元前二世紀到公元前後，朝鮮半島北部主要分佈著扶余、高句麗、沃沮、東濊等部落國家。西漢在這一地區建立了漢四郡，其中的真番、臨屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被轉移到遼東。與此同時高句麗在鴨綠江流域興起後，開始逐步統一其周邊國家，後又吞併樂浪郡。
（）
在朝鮮半島南部，辰國發展成了由馬韓，辰韓和弁韓組成的三韓聯盟。公元前十八年，百濟在馬韓領地中建立，並逐步將馬韓取替。辰韓中的六個部落發展成新羅。
公元四世紀，朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立的“朝鮮三國時期”。
高句麗是這一時期半島的霸主。五世紀好太王和長壽王統治期間，高句麗進入鼎盛時期，之後的一個世紀裡，仍然保持了在朝鮮半島強勢的實力，控制了朝鮮半島大部分地區及中國東北的遼東半島。此後，隋唐年間，高句麗不斷與中國交戰，開始不斷陷落，百濟由高句麗建立者朱蒙的兩個兒子在今首爾的位置建立。百濟吞併了馬韓部落，並在四世紀時達到鼎盛時期，統治了朝鮮半島西部的大部分地區。後受到高句麗擴張的進攻，都城被迫遷往熊津（今公州），後又再次遷往泗沘（今扶余郡）。
據《三國史記》記載，新羅公元前五十七年由樸赫居世居西幹在金城建立。新新羅天馬圖羅最初是辰韓的十二個部落之一，共有六個村莊和六個家族，被稱為斯盧六部。據說，赫居世居西幹是從天上飛來的白馬生下的蛋中出生的。赫居世居西幹十三歲的時候，新羅六個家族推舉他為國王。建國初期，新羅先後被樸氏、石氏（又叫昔氏）和金氏三大家族統治。到二世紀，新羅發展成朝鮮半島西南的一個國家，對其周邊的辰韓部落的影響也不斷擴大。三世紀，新羅成為辰韓最強大的城邦國家。總共有四千多戶，在辰韓各部中只有它在獨立於馬韓統治。
公元二百五十年，在新羅西邊百濟取替了馬韓形成了一箇中央集權的國家。在新羅西南伽倻取代了弁韓。公元五十年，在朝鮮半島北部，高句麗已初具規模，並在三百一十三年南下朝鮮半島中部後成為具很有威脅性的地區霸王。新羅與高句麗結盟對抗倭國、百濟，新羅也曾經與倭國聯姻。公元三百五十六年， 金氏家族的奈勿尼師今繼位後，開始世襲君主結束了新羅三大家族輪流掌權的局面。三百七十七年，新羅與中國和高句麗建交。
四世紀後期， 由於新羅西有百濟南有日本的包圍，新羅最初與高句麗結盟。不過當高句麗遷都到平壤並開始南擴後，四百二十七年新羅被迫和百濟結盟。五百零二年新羅與北魏通使，被北朝稱為斯羅，南朝一般用倭國對它的稱呼“新羅”。
法興王在位時期，新羅已發展成為一個羽毛豐滿的國家，以佛教為國教並有自己的年號。在伽椰與新羅的戰爭中，新羅吸收了伽倻。五百三十二年，新羅兼併金官伽倻。
真興王在位時期，新羅建立起了強大的軍隊。新羅幫百濟將高句麗從漢江流域趕走後，一場新的戰爭又將要爆發了。
真興王姓金名彡麥宗，又叫深麥夫，是新羅第二十四代君主，智證王孫，葛文王金立宗子，母息道夫人金氏是法興王女。即位時年十五歲，由太后攝政，十二年（五百五十一年）正月改元開國，真興王與百濟聯合攻打高句麗，取高句麗十郡，佔漢江流域，十五年七月百濟來攻，擊殺百濟王，斬將卒二萬九千六百餘人，匹馬無返者。二十七年立子銅輪為太子，二十九年改元大昌，三十三年正月改元鴻濟，三月太子卒，晚年出家，法號為法雲。
貞觀十七年（六百