12月，康王趙構接到宋欽宗的蠟書，在相州開河北兵馬大元帥府。趙構為河北兵馬大元帥，陳淬為元帥，汪伯彥、宗澤為副元帥。元帥府下編前、後、中、左、右五軍，其中前軍統制為劉浩。岳飛屬劉浩前軍。按蠟書的命令，康王元帥府的任務是火速趕往東京（今開封），解京師之圍。岳飛奉命奉命帶領三百鐵騎，前往李固渡偵察，與金兵相遇發生戰鬥，大敗金兵。跟隨劉浩解了東京之圍。1127年（靖康二年）四月，金滅北宋，擄徽宗趙佶、欽宗趙桓及皇家宗室北歸。五月，康王趙構（即宋高宗）於南京繼位，史稱南宋。初期，宋高宗主張收復失地，啟用了大批主戰將領，其中就有岳飛。
岳飛堅決反對議和，主張抗戰到底。建炎元年，趙構即位，岳飛上書，大意為：“陛下已登大寶，社稷有主，已足伐敵之謀，而勤王之師日集，彼方謂吾素弱，宜乘其怠擊之。黃潛善、汪伯彥輩不能承聖意恢復，奉車駕日益南，恐不足系中原之望。臣願陛下乘敵穴未固，親率六軍北渡，則將士作氣，中原可復。”宋高宗並未採納岳飛的建議，並以越職為由將岳飛罷官。之後岳飛北上，入河北招討使張所軍中，借補“正八品修武郎”，充中軍統領。張所很賞識岳飛，很快升岳飛為“從七品武經郎”、任統制。建炎元年（1127年）九月，張所命岳飛入王彥部，北上抗金。岳飛作戰有勇有謀，數敗金兵，聲威大振。而王彥保守怯戰，使得岳飛只能孤軍奮戰，岳飛缺軍糧時又不肯相助。岳飛知道自己與王彥有隙，所以復歸宗澤，為留守司統制。宗澤死後，杜充代之，岳飛官復原職。三年，杜充將還建康，岳飛進言：“中原地尺寸不可棄，今一舉足，此地非我有，他日欲復取之，非數十萬眾不可。”杜充不聽，岳飛也只能隨軍而歸。
杜充守建康，金軍與叛賊李成在烏江會合，杜充閉門不出。岳飛泣諫請視師，杜充不出。金軍遂由馬家渡渡江，杜充遣岳飛等迎戰，諸將皆潰，獨飛力戰。後杜充降金，諸將多行剽掠，惟岳家軍秋毫無所犯。兀朮趨杭州，岳飛要擊至廣德境中，六戰皆捷，擒敵將王權，俘叛軍首領四十餘。岳飛勸服王權，是指為己所用。岳家軍駐紮在鍾村，軍中缺糧，將士們寧願捱餓，也絕不擾民。金所籍兵相謂曰：“此嶽爺爺軍。”爭來降附。
1139年（紹興九年），岳飛在鄂州（今湖北武昌）聽說宋金和議將達成，立即上書表示反對，申言“金人不可信，和好不可恃”，並直接抨擊了相國秦檜出謀劃策、用心不良的投降活動，使“秦檜銜之（抱恨）”。和議達成後，高宗趙構下令大赦，對文武大臣大加爵賞。可是，詔書下了三次，岳飛都加以拒絕，不受開府儀同三司（一品官銜）的爵賞和三千五百戶食邑的封賜。他在辭謝中，痛切地表示反對議和：“今日之事，可危而不可安，可憂而不可賀。”後高宗對他好言相勸，岳飛方受。此後岳飛上表，“願定謀於全勝，期收地於兩河，唾手燕雲，終欲復仇而報國。”高宗沒有采納。
1140年（紹興十年）五月，金國撕毀紹興和議，兀朮等分四道來攻。由於沒有防備，宋軍節節敗退，城池相繼失陷。隨後高宗韓世忠、張俊、岳飛等出師迎擊。很快，在東、西兩線均取得對金大勝，失地相繼收回。岳飛揮兵從長江中游挺進，實施銳不可當的反擊，他一直準備著的施展收復中原抱負的時機到來了。
岳家軍進入中原後，受到中原人民的熱烈歡迎。這年七月，岳飛親率一支輕騎駐守河南郾城，和金兀朮一萬五千精騎發生激戰。岳飛親率將土，向敵陣突擊，大破金軍“鐵浮圖”和“柺子馬”，把金兀朮打得大敗。岳飛部將楊再興，單騎闖入敵陣，想活捉金兀朮，可惜沒有找到，手殺敵人數千，誤入小商河，被金兵射到幾十處箭傷，豪勇無比。岳家軍將士具有“守死無去”的戰鬥作風，敵人以排山倒海的大力，也不能把岳家軍陣容搖動。郾城大捷後，岳飛乘勝向朱仙鎮進軍（離金軍大本營汴京僅四十五里），金兀朮集合了十萬大軍抵擋，又被岳飛打得落花流水。岳飛這次北伐中原，一口氣收復了潁昌、蔡州、陳州、鄭州、郾城、朱仙鎮、消滅了金軍有生力量，金軍全軍軍心動搖，金兀朮連夜準備從開封撤逃。南宋抗金斗爭有了根本的轉機，再向前跨出一步，淪陷十多年的中原。就可望收復了。岳飛興奮地對大將們說：“直抵黃龍府，與諸君痛飲爾！”而金軍則發出了“撼山易，撼岳家軍難”的哀嘆。
就在抗金戰爭取得輝煌勝利的時刻，朝廷連下十二道金牌（紅漆金字木牌），急令岳飛“措置班師”。在要麼班師、要麼喪師的不利形勢下，岳飛明知這是權臣用事的亂命；但為