性成果，雙方處於僵持狀態。
前205年，埃及國王去世，新王年幼。馬其頓國王擴張的野心再次發作，他們發兵干政，佔領了部分埃及的土地。之後為復仇又蕩平埃託利亞聯盟的部分土地，整個希臘立刻為之震驚。羅得島和附近的希臘城邦一起結合起來對馬其頓進行反擊，暫時遏制住馬其頓擴張的步伐。前202年，羅馬*院害怕馬其頓再次強大，所以對馬其頓人提前發出宣告，即如果馬其頓人繼續擴張，打擊希臘諸邦，那麼將會在馬其頓所不喜歡的時候得到戰爭。此時的羅馬人完全是為找到一個口實再次與馬其頓開戰，實際上對於菲利普五世侵攻希臘諸邦，只需要賠禮道歉歸還土地即可，與羅馬人根本沒有關係。前201年，馬其頓的附屬國阿開亞人誤入雅典人的宗教儀式現場被希臘人所殺。馬其頓大怒。沒有事先正式宣戰就攻入阿提卡。這時的羅馬人終於抓住了口實，便於前200年派遣2個軍團進入馬其頓殖民地安提帕特里亞，並派使者進入保加利亞境內，要求色雷斯人以及北方希臘殖民地各邦來一起進攻馬其頓，第二次馬其頓戰爭正式開始。秋季，羅馬人派甲板船100艘、輕艇80艘進入科西拉和庇拉尤斯，準備解救希臘人。因馬其頓人的守衛過於嚴密，羅馬人只得改變計劃突然出現在卡爾西斯，攻入守備並不嚴密的馬其頓城市卡爾西斯，在激戰中該處的守軍被殺戮殆盡。聽到這個訊息的菲利普五世勃然大怒，立即發兵回援，可當他到達的時候羅馬人早已無影無蹤。憤怒異常的他只得遷怒於雅典，再次進攻雅典。當羅馬人從遠方趕來時，菲利普五世立刻逃走，開始堅守自己的城市，戰爭再次陷入僵局。經過了三次大的戰役，雙發互有勝敗。前197年，第四次戰役開始，此次戰役在居諾塞法利進行，雙方共派了近6萬人。戰役初期，馬其頓佔據上風，用輕騎兵險些全殲羅馬人的軍隊。但不服輸的羅馬人後撤，重新集結大批兵力，攻入馬其頓的方陣，馬其頓人因為互相踐踏，以失敗告終。菲利普五世逃往拉利薩，他的同盟投降羅馬人，希臘獨立，正式成為羅馬人的屬地。
經過羅馬人與塞流古的安條克之戰後，羅馬實力大增。前179年馬其頓國王菲利普五世去世，其子珀爾修斯繼承王位。因珀爾修斯曾經歷過第一和第二次馬其頓戰爭，心裡十分清楚羅馬人才是馬其頓人的真正敵人。他有著馬其頓人傳承的戰爭傳統，長期的軍營生活，讓他意志堅定。此時的馬其頓也已恢復元氣，軍隊至少有3萬人，國庫充足，足以支付十年的軍餉，武器也足夠10萬軍隊使用的。比起第二次馬其頓戰爭中的窘勢，已經遠超越之。雖然由此雄厚的資源，但在對外的國際關係上，珀爾修斯並不是一帆風順。原本他想聯姻促成敘利亞人和馬其頓人站在同一條戰線上，但以失敗告終。同時還希望埃及可以幫助自己，但也沒有成功。不過他還是把塞琉古王國給爭取過來。在北方戰線，他利用各色雷斯人的內部矛盾，擊退羅馬的附庸，色雷斯最強大的酋長阿迭陶魯被刺客殺死，另一個最強大的酋長則投向馬其頓，充當馬其頓人在羅馬的間諜。保加利亞的色雷斯最大部族酋長扣提斯則由於珀爾修斯的厚待，與馬其頓結成聯盟，準備一起攻打羅馬人。此時的希臘人也好似找回了亞歷山大時代的感覺，覺得立刻就會出現一個年輕的領袖帶領他們再次走向輝煌。因此很多希臘城邦都拋棄羅馬的聯盟，而投靠到馬其頓懷中。討厭馬其頓的帕加馬國王歐邁尼斯二世指責珀爾修斯企圖破壞其他城邦的法律，並且破壞馬其頓與羅馬之間的和平狀態。羅馬人擔心珀爾修斯的所作所為會破壞羅馬在希臘地區的政治控制力，並且恢復過去馬其頓帝國對希臘城邦的統治權，這樣希臘的權力平衡就會被破壞，於是思慮再三的羅馬人向馬其頓宣戰。不久，珀爾修斯便在拉里撒直接面對普布利烏斯&；#8226；李錫尼&；#8226；克拉蘇的軍隊。這第一場戰鬥，即卡利西納斯戰役，由珀爾修斯獲得勝利。但可惜的是珀爾修斯並未趁勝追擊。相反他向羅馬提出訂定和平條約的請求，但卻被羅馬所拒絕。羅馬軍隊長期在平原訓練，不善於在馬其頓的多山地形戰鬥，因此羅馬的指揮官無法成功地帶軍進入馬其頓的國土內，時機被耽擱。在此同時，珀爾修斯在伊利里亞對抗另一支羅馬軍隊。馬其頓國王曾想爭取帕加馬國王歐邁尼斯二世與亞洲塞琉古帝國安條克三世的支援，但卻失敗了。前169年，執政官昆圖斯&；#8226；馬爾基烏斯&；#8226；菲利普斯穿過奧林匹斯山後成功進入馬其頓。然而他的軍隊卻在接下來首次與敵軍會面的時候因為過於疲勞而無法繼續戰鬥。雖然羅馬軍團多