集中，公元前二世紀到公元前後，朝鮮半島北部主要分佈著扶余、高句麗、沃沮、東濊等部落國家，西漢在這一地區建立了漢四郡，其中的真番、臨屯二郡很快被撤消，玄菟郡也轉移到遼東，與此同時高句麗在鴨綠江流域興起後，開始逐步統一其周邊國家，並壓迫樂浪郡，最終在三一三年趁西晉崩潰而吞併樂浪郡，在朝鮮半島南部，辰國發展成了由馬韓，辰韓和弁韓組成的三韓聯盟，辰韓中的六個部落發展成新羅。
公元四世紀，朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立的“朝鮮三國時期”高句麗是這一時期半島的霸主，五世紀好太王和長壽王統治期間，高句麗進入鼎盛時期，之後的一個世紀裡，仍然保持了在朝鮮半島強勢的實力，控制了朝鮮半島大部分地區及中國東北的遼東半島，此後，中國隋唐年間，高句麗不斷與中國交戰，開始不斷陷落，六六八年為唐朝與新羅聯軍所滅，據高句麗“好太王碑”碑文的記載，高句麗好太王迫使百濟和新羅臣服於高句麗，並且擊退了入侵新羅的日本軍隊，百濟由高句麗建立者朱蒙的兩個兒子在今首爾的位置建立，百濟吞併了馬韓部落，並在四世紀時達到鼎盛時期，統治了朝鮮半島西部的大部分地區，後受到高句麗擴張的進攻，都城被迫遷往熊津（今公州）後又再次遷往泗沘（今扶余郡）前五七年，新羅統一了朝鮮半島東南部地區且吞併了辰韓部族立國，六世紀中葉前，新羅吞併了伽倻，六六八年，新羅在唐朝的幫助下征服了百濟後，滅高句麗統一朝鮮半島大部分地區。
新羅從百濟奪取到被高句麗霸佔的漢江流域後，疆域抵達黃海，新羅開始與唐朝結盟共同對付百濟和高句麗，公元六六零年唐聯合新羅滅百濟，次年進攻高句麗，久圍平壤不下而返，六六八年，唐高宗再次出兵，最終於當年九月攻克平壤，並由大將薛仁貴在高句麗與百濟舊地建立安東都護府，至此之後高句麗政權就退出了歷史舞臺，六七零年到六七六年唐朝新羅戰爭後，新羅佔領百濟故地和原高句麗小部分領土，統一朝鮮半島大同江以南地區，定都慶州，效仿唐朝的國家制度進行統治，並逐漸過渡到封建社會，新羅時期，佛教興盛，花郎徒制度是當時新羅社會的典型特徵，新羅政權對具有戰功的人賜以土地，實行租庸調賦役制度，改革中央和地方的官僚機構，確立中央集權的統治，七三五年，新羅將北部疆界擴充套件到清川江沿岸。
新羅時期，韓國農業、手工業都有較大的發展，對外貿易繁榮，和唐朝的政治、經濟、文化交往異常頻繁，新羅僧人慧超曾泛海前往印度和東南亞諸國，加強了韓國和這些地區的交流，九世紀末，新羅國力衰弱，各地農民起義不斷，九零零年，起義部隊將領甄萱稱王，建立後百濟國，定都光州，九零三年起義僧侶金弓裔稱王，於新羅北及西北建立“泰封國”（先號摩震國）定都鐵原，九一八年，王建建立政權，定國號“高麗”史稱“王氏高麗”和原新羅並稱為“後三國”新羅於九三五年被王氏高麗所滅，新羅時代結束。
九一八年，弓裔的部將王建被部將擁立為王，遷都至自己的家鄉開城（松嶽）改國號為“高麗”九三五年，滅新羅，九三六年，滅後百濟，建立高麗王朝，高麗王朝為加強中央集權的統治，在中央設定三省六部，軍隊實行府兵制，頒佈“柴田科”法令，實行官員俸祿田和柴山制度，封建經濟進一步得到鞏固和發展，農業、手工業和商業繁榮，對外貿易更為頻繁，因此現在韓國的英文“Korea”便是由高麗轉音而來，高麗建國後，乘渤海國衰落之機向北擴張，把北部疆界進一步延伸到鴨綠江下游南岸，九九三年，高麗契丹戰爭後高麗按協議與宋朝斷交，並獲得鴨綠江以東土地，並在以後三次戰爭中擊退契丹的入侵，一一七零年和一一七三年，以武將鄭仲夫為首，發生兩次政變，政變軍人廢立國王，大殺貴族文官，最終建立了武將崔忠獻挾持國王的“都房”政權，一二三一年，高麗蒙古戰爭，高麗國王逃至江華島，一二五八年崔氏政權垮臺，國王投降蒙古，蒙古則答應撤軍。元朝建立後，不肯降元的三別抄繼續發動抗元戰爭，一二七三年，元軍佔領濟州島，高麗蒙古戰爭結束，高麗成為元朝的藩屬國，直到一三五六年恭愍王回覆時高麗朝廷才重新掌握統治權。
一三八八年，高麗國王派都統使李成桂進攻遼東，李成桂則早已決心歸附明朝，他從鴨綠江邊回兵佔領首都開城並發動政變，一三九二年，廢黜高麗國王，自立為王改國號為朝鮮，嚮明朝稱臣，定都漢城（今首爾）朝鮮王朝實行推崇儒學、排斥佛教的政策，對中國採取事大政策，朝鮮王朝時期，統治階級為進一步加強中央集權，