和奴僕通姦。父王好好吃飯吧，我打算給朝廷上書。”說罷拂袖而去。衡山王派人去阻止他，不能奏效，就親自駕車追捕到太子，用鐐銬把他囚禁在宮中。
狼狽為奸
劉孝越來越受到衡山王的親近和寵幸。衡山王很驚異劉孝的才能，就給他佩上王印，號稱將軍，讓他住在宮外的府第中，給他很多錢財，用以招攬賓客。那些登門投靠的賓客，暗中知道淮南王、衡山王都有背叛朝廷的計劃，就日夜奉迎挑逗衡山王。於是衡山王指派劉孝的賓客製造戰車和箭支，自治天子印璽和將相官印。衡山王日夜訪求壯士，多次稱讚和例舉吳楚反叛時的謀略，當做自己的謀反計劃的參考。衡山王不敢仿效淮南王希冀篡奪天子之位，他害怕淮南王起事後吞併自己的國家，期望淮南王帶兵西進之後，自己可乘虛發兵佔有長江和淮水之間的領地。
一次，衡山王入京朝見天子。路經淮南國，淮南王竟說了些兄弟情誼的話，消除了從前的嫌隙。兩人於是彼此約定共同謀反。衡山王便上書推說身體有病，皇上賜書准許他不入朝。